大胆というより、想像力が欠落してるんですよ。自分がやってる事がバレたら大変なことになるって想像することすら出来ないので、欲望のままに行動しているんです。最近の学生が簡単にキレて人を刺したりするのと同じですね。あとで後悔しても一生ついてまわる汚点が残るというのに・・
行為が行為だけに、娘さんに言うのも少し考えますね。『知り合いの娘さんが、使用済みの水着にイダズラされたらしいから、あなたも気をつけなさい』って注意を促してみるのはどうでしょうか。結構酷いイダズラだったらしい（内容まではハッキリ教えてもらえなかったけど）と多少脅かし気味に。
学校の先生に言っても、この手の容易に解決しにくい問題を、まともに取り扱ってくれるとは思えないですしね。まともに取り扱うと責任問題とかで自分にも火がとんでくるわけですし。
娘さんを守ってあげられるのは家族だけだと思いますので、犯人の変態行為に負けないよう頑張って下さい。
変態行為の実情が噂レベルでも流れれば、犯人も行為を控えるはずですしね。想像力は欠落してても、自己保身の意識は非常に高いですから最近の若者は。