子供の頃、風呂上がりに父がしていた

湯あたりには最善な方法だと思います。

まずは裸のまま布団に寝かせる。（体を冷やすため）
旦那が裸になって添い寝してあげる。（冷えすぎて風邪を引かないように）
この時、旦那さんがいなかったら近くの男性が代わりに添い寝する。
（異性の方が体が温まりやすく同性より気持ちいいから）
それでも意識がうつろなら覆いかぶさってペニスで股間を突いてあげる。
（そのために勃起のできる男性の方がいいだろ。老人、若輩者では起たなかったり、すぐに出してしまって終わってしまうから、、）
もちろん周りの人も心配して見られることがあるから掛け布団は掛けること。
（どうしても周りの人は心配で離れられないでいます。しっかり個人情報は守りましょう）
念のために射精して刺激を与えられない時のために、次に男性も用意をしておくことも重要です。
（出来れば一人目より二人目の方が肉棒が大きい人の方がいいでしょう。緩ければただ中で動いているだけになってしまいますから。
その時にはちゃんと順番を決めておくことも重要です。
（順番を決めておかないと我先にと言うことにもなりかねず、湯あたりの女性が圧迫することにもなりかねません。
ただ順番に洩れた男性は救護者の胸を吸って助ける方法もあります）

今回の場合は湯あたりが奥さんで、助ける側が旦那さんでよかったですが、もし他人でしたら妊娠する可能性もありますからそこは慎重に。