S4だとどうでしょう、胸の膨らみがあるくらい成長してるのなら挿れることはできるかも知れませんが痛がるだろうし出血もあるでしょう。
うちの場合は妹がS5の終わりでしたがなかなか入らず悪戦苦闘の末血塗れだったのでベッドですると親バレするので風呂がいいですよ。
闇雲に突っ込んでも入らないので妹にも協力してもらわないと無理です。
うちも1回目は布団の中でいちゃつきながらでしたが先っぽすら入らず、次からは大股開かせてグチュグチュになるくらい舐めまくって指入れて掻き回してやっと挿入できたので親がいない帰ってこない時を見計らってゆっくり時間をかけた方がいいです。