近親相姦とは違いますが、幼稚園～中学生ころ、お父さんの背中を踏んでよくマッサージしてました。
お父さんはトランクスだったので、よくおちんちんがはみ出してて、面白がってそこもよく踏んだり足でつんつんしてました。

お父さんは何も言わず、わたしの好きなようにさせてたので痛くはなかったと思いますが、マッサージのたびにおちんちんを足で触ってたので、今思うとそっちが目的だったのかなって思いました。