母子でも、お互い気持ち良くて、性欲を満たす対象として満足しているのであれば、関係を楽しんだら良いのでは。妊娠を避けたいのであれば、ピルを服用するべきと思いますが。絶対に生挿入、中出ししたくなるので、ピルが安全です。
うちも、母と普通の男女のように、お互いに性欲を満たすためにsexを楽しんでます。とにかく気持ちいいので、私も母もやめるつもりなど全く無く、やりまくってますよ。