結論としては、ほぼ不可能だと思います。

お母さんが下着の件で1年間何も言ってこないのは、セックスの可能性があるからではありません。母の下着で何かするのは、多くの男がする、普通でありふれた通過儀礼です。お母さんは1年間、息子の成長を優しく見守ってるだけです。

それでもどうしてもセックスしたいなら、真正面からお母さんに気持ちを伝え、真剣だとわかって貰うしかありません。しかし当然ながら、大きなリスクが伴います。最悪お母さんとの関係が崩壊し、仲良しに戻れない可能性も充分ありえます。失敗する可能性の高い、無謀な賭けです。

個人的には、このままでいることをオススメします。