気後れをしているのでしたら、まずはお母様と二人きりになれる時間を作ってとりあえずコミュニケーションを取ってみる。これに尽きると思います。
どのような人間関係にしろ、まずは意思疏通を図って関係性を深める事を試みなければ何も始まりません。
会話はどんな内容でも構いませんので、まずはお母様との精神的距離を縮める努力をしましょう。
会話でなくても、家事の手伝いを引き受けるとかでも構わないです。とにかくお母様の事を第一に思って尽くす事です。
その過程で少しずつお母様とのスキンシップが出来るような会話内容に誘導するのです。
大雑把に例えるなら「手相を見せて」と言って手を取ってみたり「肩を揉んであげる」と言ってみたり。
そんな感じの他愛ない接触を少しずつ積み重ねましょう。
彼女がいらっしゃったのでしたら釈迦に説法でしょうが、たった１日で距離が縮まるとは考えない方が良いです。
急いて突拍子の無い事をすると一気に警戒されるので、根気と忍耐が必要になります。
そうしてお母様へのスキンシップに慣れ始めた頃合いを見計らって、感情に訴えかけてください。
「どうしても相談したい事がある、伝えたい事がある」と。
自分はそれで性処理をしてくれるようにはなりました。
善き人間関係は一朝一夕で成るものではないと肝に命じる事が出来るのでしたら、失敗する事はまず無いと思います。
どんな形であれ母親とは無条件で子供を愛する生き物なのですから。