犬に関しましては、一番簡単なのはご自身で子犬のころから飼育するのが一番です。
ご自宅の一室を専用のプレイルームとし、プレイルーム内で飼い主が裸の時には性行為するという風に条件付けします。
具体的な手法は過去スレに譲りますが、プレイルームの設定により犬の方からプレイルーム前に座り込んでお誘いするなどの意思表示が楽しめます。

豚につきましては経験豊富な飼い主の指導を受け、事前に拡張などする必要があるとしか言えません。
少なくとも、ミニブタをペットとして迎え単独で行為に挑むのは無謀です。