私の妻も1週間前ベランダに
干してあった上下お揃いの
フルバックとTバックの紐パン
とブラを盗まれました。
妻のお気に入りの下着だった
らしいです。

無くても出来ますが、感触、においなどよりよりリアルな刺激が欲しいんだと思います。あとは収集癖、万引きするときのような高揚感が病み付きになってしまうとかそういう理由ではないですか？

私は 万引きや置き引き、スリを含め 泥棒全般の気持ちも分からない。欲しけりゃ買えって言いたいし 金が無いなら稼げと言いたい！敗戦直後と違い 本気で稼ぐ気なら 職業さえ選ばなきゃ この日本なら何か有る！外人等 入れる事は無いと思う！

まず、下着泥棒経験者ですからこれまで迷惑おかけした方に謝罪いたします。
たしかに下着は本人ではないですけど、一番興味があるところを常に隠して密着しているものですから。
それには臭いもあるし汚れとかもあり本人に次ぐ身近な物だと感じます。本人にはできないのでこっそり盗んで匂いを嗅いで、舐めて頬ずりし、穿いたり、ちんぽ擦り付けたりしています。
それが顔も歳もどんな人かもわからない人のものでも、やはりたまらないものがあり我慢できなくなる時があります。