奥さんの好きなパーツ、どんなＨがしたいかを告白するとか。

友人が見てないところで彼女の手を握る、太ももを撫でる、お尻を触る
彼女がその場で友人に言うならその場で盛り上がればいい
彼女がその場で言わないようなら、見てないところで手を出される気分はどうだ？とか、彼女も言わなかったって事は何が期待してたのかもな？と友人を煽ってみたらいいと思う

お尻に刺激ならデンマ持っていってジワジワ刺激したらいかがでしょうか？耐えられなくなったらもう少し進展するかもしれませんよ。
あくまでも器具での接触なので（笑）

友人の奥さんもお尻を軽く触るだけなら、、と言っていますがどうなんでしょうか。
スパッツを二重に履いていたりしたら興覚めですよ。
事前に奥さんに許可をもらっていて友人の前で胸も触らせてもらったらどうですか。
友人さん、びっくりするのでは、、もしそれが可能なら徐々に範囲を広めていけばいいのでは、、
ブラウスやＴシャツの中に手を入れるのもいいかも。

王様ゲームを3人でやり、徐々に過激にしていけばどうですか？
事前に友人と打ち合わせをしておけば、結構、刺激になると思いますよ。

僕的には触るのもいいのですが、触った時に主さんも頑張ってフル勃起していただきそれを奥さんに認知させてその時の反応を楽しまられたら？
男側からの企みより女性からの興味の方が発展しやすいかも…
僕はパートナーをそうやって引きずり込みました。