4年生くらいが潮時はよくわかります。
そのくらいから女の子同士で性についての情報交換をしだすとともに、胸が膨らみアソコの受け入れ体制ができてオンナを意識しだすんでしょうね。
ウチの親戚の女の子も自由に触れたのはＳ４まででした。

ただウチの場合、本筋は妹相手だったんで、一緒に風呂に入るのは当たり前、中をキレイにとアソコに指入れてかき回すのも当たり前、お返しにとこっちのサオをスリスリ洗うのも当たり前、親には内緒も当たり前というのを妹が知識を得る前からやってたからＳ4の壁はスンナリ乗り越えました。

その経験から言えるのは、S4からC3までが身体も感覚も成長が著しく見てて楽しいし興奮します。

してることや年齢、女の子の性格にもよるのだろうけど、
ちゃんとした理由があれば体を見るくらいのことはできるかなと思ってます。
ただこっちもチンコくっつけたり精子かけたりすれば「変なことされた」って幼くても気づくだろうし、
しつこく体をいじったりしても同様かなと思います。
してるほうは興奮してて女の子が違和感持ってることに全く気付かないと思いますが。

自分は親戚の女の子が６～９歳くらいまで一緒に風呂入れてたのでマンコが見たくて
体を洗ってるときに「洗うため」と言って見てました。
自分からワレメを開いてくれて見れてたけど４年生くらいの時に「ちょっと恥ずかしい」と言われて
ここらが潮時かと思ってやめました。