フツーは男性なら泌尿器科、女性なら婦人科
精液をとられたりはしないよ、精液は関係ないからね
病気の種類によっては尿道に綿棒突っ込まれて粘膜を採取されたりはするけど
だいたいは尿検査と血液検査
エイズと梅毒だけなら保険所で血液検査だけ

性病ではないんですけど、勃起すると軽く左に曲がってるんですけどどうやったら治るかわかりますか？

それを治す必要がどこにあるの？なんか不都合でもあるの？

そんなもん治す必要あらへんがな。どうしてもってんなら美容整形やろ。