通常時には、包皮にくるまれている人が多いと思いますよ。刺激に対して非常に敏感な器官ですから、常時露出していると下着に擦れて痛くて歩けないってことにもなりかねませんので。
興奮してクリが勃起すれば、自然と包皮から露出してくる人もいれば、指で上手に剥かないと露出しない人、指で剥いても全く露出しない人と個人差により色々です。
男性の包茎と違い、クリが露出しなくてもエッチには全く影響はありませんし、前述のとおり刺激に対して非常に敏感ですので、愛撫も包皮ごしぐらいが丁度いい（直接触られると痛い）って人も少なくないようです。
なので上手に剥けないからといって心配する必要は全くないと思います。