道さん、初めまして。
問題はルッコラさんも書かれていますが、挿入時の腰の高さの問題かと思われます。
膣口の高さと犬ペニスの角度が合っていれば挿入はうまくいくはずです。　犬の方では高さの調整が出来ません(しません)ので、人間の方が左右の脚の開き具合を調節して高さを合わせます。　受け入れる側は、背中を反らせて胸を床に付けるようにしてお尻を突き出します。　(胸の下にクッションなど置くといいです)
挿入されたらコブが大きくなるまで手を添えて、抜け出ないようにするのも方法です。　一度大きくなってロックされれば抜け落ちることは無くなりますし、犬はコブの後ろが性感帯(男性の亀頭と同じ)ですから、手で握って圧力を加えると喜びます。
最初はほとんど皆失敗しますので、焦らずに続けることです。　それから、オス犬は女性の生理臭にすごく反応します。　後、排卵時の女体の変化も臭いでわかるようですので、そういったチャンスを利用するといいと思います。