タカシさん、こんにちは！

交尾経験のない雄犬は難しいかもしれませんが、既に交尾を経験した成犬なら、ほぼ問題ないと思いますよ。
雌犬は発情しないと絶対に交尾させませんが(事前にしつければ別ですが)、雄犬は人と同じで、穴さえあればそれが膣でもアナルでも問題なく挿入してきます。(笑)
女性か男性かは関係なく、ふつうはペニスの鞘を擦るだけで、その気になりますので、そこを逃さずに彼の前で四つん這いになればマウントしてきます。

頑張ってトライしてください。