はじめまして。
自分はお馬さん専門ですが、牝犬さんとの実践者から話を聞いた事があります。
まず、中型犬以上でしたら挿入自体は可能です。問題になるのは発情期以外での挿入を極端に嫌う事です。挿入を強行すると暴れて爪で引っ掛かれて思わぬケガのもとになるそうです(^^;)
受け入れてくれるかどうかは、牝犬さんのアソコを指でいじり続けていて『クゥ～ンクゥ～ン』と鳴き始めたらＯＫだと実践者は話してくれました。人間と一緒で予告無しの挿入はＮＧという事ですね(^^;)
調教を入れると通年、しかも発情期以外でも挿入可能になるようですが、調教に数ヵ月単位を要するので根気が無いと厳しいでしょうし、牝犬さんの資質(アソコを素直に触らせてくれるか)にも影響を受けます。
ケガをしたらお互い不幸になりますから少しづつ機を伺って試してみてください。