私も同じような盗めるシチュエーションに遭遇しましたが、バレるのが怖くて実行できませんでした

あの時は恐怖というのはさほど感じなかったので恐怖を感じる時はやめておいて正解だったかもしれないですね(^ω^)

私も中学の頃、友達の家に泊まりに行って同じような事してました。
友達には二つ上の姉と一つ下の妹がいて、夜中友達が寝た後にこっそり脱衣所に行って洗濯機からパンツ取ってトイレでオナニーしてた。
姉妹は二人とも可愛いのにパンツはすっごく汚れてて、においと汚れを堪能して最後はパンツにかけて洗濯機に戻してたなー。
2年ぐらい毎週泊まりに行ってたから、妹のパンツが大人っぽくなるのも良かった。