お母さんと酒でも飲んでる時にでも、昔見たご両親の行為のことを話してみて、今でもそれをオナネタにしていることを言ってみたら。
私はそんな話をして、話の流れからすることになりましたよ。

母親にマッサージでもしながら、お母さんのことが好きだと告白してみたらどうでしょう。次の日、マッサージをしてあげるといって、母親が拒否しなかったら脈ありです。自分の経験から。