親子とはいえ性的なことを面と向かって話すのは勇気がいりますね。
お子さんが抱き付いた時に貴方から抱きしめ返し、目を見ることなくそっと諭すように貴方の考えを伝えてみてはどうですか？

貴重なご意見ありがとうございました。
とは言え、なかなか言い出せずにいます。
ただ、だんだんエスカレートしてきている気もするので、早く言わなきゃと思ってはいるんです。

似たような経験のある僕から言わせてもらうと、やんわりとやめるさせるのはかなり難しいですね。
ちゃんと話し合って拒絶の意を示し、線引きを決めるか、もしくは欲望を受け入れるかの二択だと思います。

ちなみに僕の場合は母が乗り気で、スキンシップが過剰になるにつれ僕の方から自然と離れました。
手コキまでされた段階で、女体に興味はあっても女としての母には関心がないと気づいたからです。射精にも至りませんでした。
参考までに。