夫婦の悩み相談

5年ほど付き合い結婚したのですが私（男）がセックスが怖くて付き合った頃から10回もしてないと思います。
性欲はあるしイチャイチャするのは好でセックスしたい気持ちはあるのですが挿入する事を考えると途中で凍りついてしまいます。
途中で終わってしまうと妻が泣いたり不機嫌になったりするので正直セックスする雰囲気になるのも辛いです。本当は毎日でもしたい気持ちはありますが悲しませる結果になると思うと誘ったりもできませんし妻から誘われることもないです。
セックスできないことに関して特に何も言われないのですが実際どう思ってるのか不安です。
普通の人並みにセックスできるようになりたいです。アドバイスください。