厳密に言えばゴミ箱以外のところに置けば廃棄物処理法違反でしょうかね。
ただ、下着の一枚や二枚で捕まった人は聞いたこと無いですね。
心配ならゴミ箱の中に放置すれば何の問題もありませんね
心配しすぎかもですね

アドバイスありがとうございます。少しホットしました。ラフに考えたほうがいいんですね？

特に問題ないですよ～。置かれた物を拾う行為は犯罪ではありません。ただ置き場所が私有地の場合は不法侵入になるケースもあります。また監視カメラがあるような駐車場や警備員がいるような場所に置かれますと捜索ができません。そればかりか車上荒らしや泥棒と間違われてしまう可能性もあります。ただそれだけで逮捕 拘留とはならないでしょう。後、女子トイレなどに置かれては誰もゲットできません。置き場所にさえ気を使ってくれれば大丈夫です

お返事遅くなりました。皆さん本当にありかとうございました。参考になりました。