ヒロさん

性器が見えてなければ、公然わいせつ罪にはならないと思います。
ただ、各都道府県の条例によって、軽い罪になる場合があるかも。
詳しくは知りませんが、例えば迷惑防止条例とかに引っかかるかもしれません。

また、車の中での露出は「人に見られる可能性のある場所」で捕まるか、通報され
た場合、公然わいせつ罪になりますのでお気をつけて。