性的虐待体験

今、小5です。32歳の人と、関係してます。

去年まで、父親1人で三姉妹育ててもらってたけど、養育環境が悪すぎるということで母親に引き取られました。
環境が、悪かったおかげで、父の友達がご飯や掃除に来てくれて、その人が大好きで、泊まってもらってました。私から、寝てる時にキスしたり抱きついたりしてたら、いつのまにか体中を舐めあい、アソコを合わせるようになりました。

何があっても秘密の約束です。
でも、みんなが大丈夫？とか、そういうことされてない？とか聞いてくるから、悪いことなのかな？
大好きでしてることだから、気持ちいいし、今でもたまにあってしてもらいます。これってダメなことなんですか？