性的虐待体験

これって虐待なんですか？ 今一人暮らしの18歳男です。自分は実家にいる頃父親が仕事から帰ってきたら足の指を舐めて綺麗にするというのが家のルールでした。記憶がある限りでは自分が3歳の時にはもうそのルールがありました。実際自分も父親の足を舐めるのは全く嫌じゃなかったので喜んでやっていたのですがそれを最近周りに話したところ虐待じゃない？と言われたので正直心外だったので質問します。