こんばんは　佐賀に住んでいます。
昔させていた時の経験なので、ハードにされてらっしゃる方々と比べると独学ですが

完全な形の犬姦ではなく、瘤を入れないように躾けると良いと思います。
これは事前にチーズなどで、今日はチーズだから瘤は入れないとまず躾けてから、
ジャーキーで、その時は瘤入れと言う形に餌付けしてました。
童貞の犬はいきなり瘤を入れるのが苦手な子が多いので上手くやれば家族がいても
さっと止められるので便利です。（それでもぐったりなるのですが）
あとやらせる合図は、おしっこを少しショーツに漏らす等して、餌付けとは別にしておいた方が良いです。
そうしないとなんでもかんでも食べ物を渡すと交尾のサインだと勘違いしてしまいます。

関さん、アドバイスをありがとうございます。

与える物によって挿入の仕方を躾けると言うはわかりましたけどどんな風に躾けるのかが良く判らないです。

決まった物を与えた後に挿入してもらう格好をして待つと言うことですか？
浅くとか深くとかはどんな風に区別させるのでしょうか？

なにせ思い浮かべているだけの未経験者なので何もわかりません。
素人で私でも簡単に人間の私だけに挿入して交尾出来て、その上に私とだけ居る時しか発情しないように躾ける事が出来るのでしょうか？