やっぱり高学年くらいにならないと、膣奥まで挿入した感触にはならないと思いますよ。
低学年だと膣長も未成熟で、膣も拡張しにくいので、男性の異常に勃起したペニスを受け入れさせるには、相当厳しいでしょう。

高学年でも、女の子自身が性的興奮に慣れていないことも多いので、潤滑剤を使って挿れる方が確実です。
５〜６年生になれば初潮を迎える女の子も増えてきて、膣内射精を伴う性交を行えば、妊娠する女の子も出てきます。
中学生になれば、ほぼ大人の女の子と同じくらいに身体は成熟してくるので、男性と性交することは十分に可能ですね。