男の子も女の子も感じると思います。
あくまで自分の経験からですが、幼児の頃保育園のお昼寝の時間に、触りっこや、舐めっこしてました。乳首を舐めると下唇を噛んで耐えている表情をしていたのを鮮明にえぼえています。男の子はフル勃起なのだから感じているのは明白ですよね。
別々に入浴の件は、やみくもに駄目にするとお母さんの目を盗んでお風呂以外で触りっこをするかもしれませんよ。ちゃんと触りっこは駄目な理由を伝えて理解させないと駄目だとおもいます。10歳と9歳なら理解すると思います。たしか今は学校で4年生で性教育があるはずです。セックスも10歳なら出来ちゃうので要注意だと思います。
自分は11歳になる年の10歳(小五)の時に初体験してます。子供だと思って考えてると近親相姦まっしぐらになりますよ。