教えてエロい人

昨日の深夜のセックスをトイレに起きてきた小学4 年生の息子と小学3年生の娘に見られたみたいで、今朝、息子と娘が私に『何で昨日の夜中、パパとママはベッドの上でキスしながら抱き合っていたの？ママ、パパとキスしながら抱き合っている時や、パパに両方のおっぱいやお股を舐められている時、声を出しながら気持ち良さそうにしていたし、パパもママにおちんちんを舐められている時、声を出しながら気持ち良さそうにしていたけど、何で気持ち良くなるの？』って聞いて来ました。
私は息子と娘に『今夜、4人で一緒にお風呂に入った時に教えるから待っててね。』って言っておきました。
今夜、4人で一緒にお風呂に入った時に、小学4年生の息子と小学3年生の娘にどう教えたら良いと思いますか？
包み隠さずに、正直に教えても良いですか？