教えてエロい人

私は双子の兄で、妹がいます。
私と妹が小学校に入学してから卒業するまで、お互いに全裸になって一緒にお風呂に入っていました。
私と妹が小学4年生になってから、一緒にお風呂に入っている時、お互いの身体を洗っていました。
私が妹の両方のおっぱいや、クリトリスなどを洗っている時、妹は喘ぎ声を出しながら気持ち良さそうに感じていたし、逆に妹も私のフル勃起しているおちんちんを洗っている時、私も喘ぎ声が出る程、気持ち良くなって感じていたし、その後、お互いの両方のおっぱいを同時に洗う為に、私と妹はキスしながらお互いの両方のおっぱいを擦り合わせて抱き合っている時も、妹は喘ぎ声を出しながら、顔を上に向けて気持ち良さそうに感じていました。
その後、小学生だったので、私のフル勃起しているおちんちんを妹の膣に挿入する事を知らなかったので、挿入していませんが、挿入していなかったら、近親相姦に入りませんよね？
挿入していなくても、近親相姦に入ってしまいますか？